1 - Cadastre sua empresa no SIAET, clicando em http://siaet.dnit.gov.br e preenchendo o formulário abaixo: 

2 - Se o formulário acima foi preenchido com sucesso, você vai receber login e senha para acesso ao sistema, conforme tela abaixo:

3 - Já logado você verá a tela abaixo. Clique na opção Resolução 01/16, na parte de baixo da imagem:

4 - Depois de clicar na opção resolução 01/16, vai abrir a tela abaixo. Selecione a opção Formulário 01 - Vazio ou carregado....

5 - Aí basta preencher o formulário abaixo com as informações sobre solicitadas.

6- Pintou uma dúvida, clique aqui para ver como é o preenchimento campo a campo.